负载：5 Kg
　　
　　义务：每分钟定位移动500次，每次不超出20um过冲。
　　
　　分辩率：1um
　　
　　培植：齿形皮带（一次共振频率为20Hz），外接直线编码器，带CANbus或Profibus接口的Ecostep伺服。 
　　
　　接纳23S31电机（见图1），ECOSTEP100驱动器，外加1um的光电直线编码器。驱动系统的平均功耗约10W，可接纳2A x 60VDC的电源。这就组成了一套经济适用的高精度快速定位系统。
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　　图1：23S31电机
　　 
　　
　　23S31伺服电机经过过程齿形同步皮带拖动负载，直线编码器安设在直线平台上，直线编码器输出接ECOSTEP100的主编码器接口(master encoder)，经过过程ECOSTEP100内部的编程设置，可以使伺服系统基于直线编码器的反馈旗子记号做位置关头制，其分辩率取决于直线编码器的分辩率。 
　　
　　我们可以把这套齿形皮带系统与传统的丝杠系统做一个机能对比。假仿佛步带轮周长为125mm，而丝杠导程为10mm，那么从图2可以看到：当位移小于15mm时，皮带系统会稍慢一点，但若是位移较长，那么皮带系统会快得多。节制器最年夜的搬弄是治理两个物体之间因为配合题目问题发生的共振，它凡是会导致50ms摆布的定位迟误（见图3）。为了达到更好的机能，我们接纳一个可调整的低通滤波器做前置反馈节制（feed forward control）
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　　图2：定位时刻与行程曲线 
　　
　　红色透露表现125mm带轮的皮带系统，绿色透露表现10mm导程的丝杠系统 
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　　图3：0.5mm的单步响应
　　
　　红色表赐正常的输入值，绿色透露表现负载现实的定位响应值